超声波传感器使用说明书
概述
避障电路图
超声波发射装置
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TCT40-16T3/16R3
超声波传感器使用说明书
由NE555构成无稳多谐振荡器，其振荡频率由电阻W1、R1和C3决定通过调节W1可以改变振荡频率，输出的振荡信号经过CD4049的放大推动超声波换能器S1发声。
NE555的第4脚使能端可由单片机控制，当需要发射超声信号时该脚为高电平。
超声波接收装置
超声波换能器S1接受到的微弱信号，经过交流耦合到IC1放大，其放大倍数为：A1=-R6/R4=-50；放大的信号在经过
交流耦合到IC1的另一运放，其放大倍数为：A2=-R9/R7=-20；总增益为：A=A1*A2=1000。经过放大的信号再由比较器LM311整形，输出标注TTL电平信号以被单片机接收。
测距电路I
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TCT40-16T3/16R3
超声波传感器使用说明书
测距原理：超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2 1) 40kHz 脉冲的产生与超声波发射
测距系统中的超声波传感器采用UCM40的压电陶瓷传感器，它的工作电压是40kHz的脉冲信号。测距电路的输入端接单片机P1.0端口，单片机执行下面的程序后，在P1.0 端口输出一个40kHz的脉冲信号，经过三极管T放大，驱动超声波发射头UCM40T，发出40kHz的脉冲超声波，且持续发射200ms。 puzel： mov 14h, #12h； 超声波发射持续200ms here： cpl p1.0 ； 输出40kHz方波 nop ； nop ； nop ；
djnz 14h，here； ret
2) 超声波的接收与处理
接收头采用与发射头配对的UCM40R，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器IC1A和IC1B两极放大后加至IC2。IC2是带有锁定环的音频译码集成块LM567，内部的压控振荡器的中心频率f0=1/1.1R8C3，电容C4决定其锁定带宽。调节R8在发射的载频上，则LM567输入信号大于25mV，输出端8脚由高电平跃变为低电平，作为中断请求信号，送至单片机处理。
特点是电路简单，易于实现。缺点是在测量近距和远距时有误差。
测距电路II
超声波发射装置
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超声波传感器使用说明书
由单片机产生40KHz的方波，送给CD4049，而后面的CD4049则对40KHz频率信号进行调理，以使超声波传感器产生谐振。
超声波接收装置
超声波接收处理部分电路前级采用NE5532构成10000倍放大器，对接收信号进行放大；后级采用LM311比较器对接收信号进行调整。
注意事项
避免余波信号的干扰
上图是通过示波器采集的超声波发射头和接收头的两个波形。从图中我们，当发射头发出一组40KHz的脉冲后(图中下面的波形)，接收头几乎在同一时间就收到了超声波信号，这个波束是余波信号。持续一段时间后，我们才看到超声波接收头又收到了一组波束，这个才是经过被测物表面反射的回波信号。
超声波测距时，需要测的是开始发射到接收到信号的时间差，由上图中就可看出，需要检测的有效信号为反射物反射的回波信号，故要尽量避免检测到余波信号。这就要求对接收头收到的波束进行处理，这也是超声波检测中存在最小测量盲区的主要原因。
在软件中的处理方法就是，当发射头发出脉冲后，记时器同时开始记时。我们在记时器开始记时一段时间后再开启检测回波信号，以避免余波信号的干扰。等待的时间可以为1ms左右。更精确的等待时间可以减小最小测量盲区。
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